前220年，年仅17岁的腓力五世继承了马其顿王位。这时希腊城邦为了摆脱马其顿人的统治，已经形成了两大联盟，分别位于科林斯湾的两侧，南侧的称亚该亚联盟，北侧的称埃托利亚联盟。年轻气盛的腓力五世继位第二年，为恢复昔日马其顿对其他希腊城邦的霸权，就与埃托利亚联盟开战。但战争进行到公元前217年，第二次布匿战争爆发，腓力五世认为打击罗马的机会到了，便与埃托利亚同盟达成和解，着手对罗马的战争。公元前217年冬季，腓力五世组建一支舰队，于次年春季将其派往亚得里亚海。罗马共和国方面马上侦察到此种变化，派出相应舰队来提防马其顿人的袭击。

公元前215年，罗马人在得知腓力五世即将与迦太基的汉尼拔联合起来对付罗马共和国时，由执政官拉维努斯率战舰30艘增援亚得里亚海的罗马舰队。公元前214年春季，腓力五世率一支由120艘小船组成的舰队与拉维努斯率领的罗马舰队发生激战，结果腓力五世战败，其所率舰船全部被毁，腓力五世也被迫撤回马其顿内地。海上失败，腓力五世转而从陆上发起对罗马人的进攻。拉维努斯转而与马其顿人的夙敌埃托利亚同盟结盟共同对付马其顿人。战争至公元前207年，由于迦太基名将汉尼拔率军突入罗马本土，罗马共和国不得不将全部力量对付汉尼拔。腓力五世也利用这一机会，对埃托利亚同盟进行了致命打击，埃托利亚同盟不得不于公元前206年与腓力五世签订和约。罗马共和国见已无取胜希望，也于公元前205年与腓力五世订立和约。这样，第一次罗马―马其顿战争就以双方战成平局而结束。

第二次罗马―马其顿战争于公元前200年爆发，起因是腓力五世和叙利亚（塞琉古）国王安提奥库斯共同合谋瓜分埃及托勒密王朝在亚洲和欧洲的领土。托勒密埃及和小国罗得、倍尔伽姆向罗马共和国求救，罗马###院经过讨论后认为有必要打击腓力五世和安提奥库斯，以防他们过于强大。公元前200年夏，罗马在争取到有激烈冲突的雅典的支持后，由执政官加尔巴率领两个军团渡海到达巴尔干半岛西海岸伊利里亚城市阿波罗尼亚，向马其顿发起进攻，第二次罗马――马其顿战争正式爆发。罗马军团在巴尔干半岛打击马其顿王朝的军事行动，不但得到雅典人的支持，还得到了达尔达尼人、伊利里亚人和埃托利亚同盟的支持。腓力五世本希望能得到安提奥库斯的支援，但安提奥库斯却想让马其顿王朝在此战争中削弱，并未给予腓力以真正的支援。腓力想得到另一个希腊联盟亚该亚同盟的支持，也遭到拒绝。在这种形势下，面对罗马军队的攻击，马其顿军队节节败退。公元前197年，腓力五世率马其顿军队主力25000人与由罗马执政官弗拉米尼努斯率领的罗马及同盟军20000人在库诺斯克法莱进行了一场决战，结果马其顿人战败，有一半军队被歼灭。腓力五世不得不向罗马人求和，答应了

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